جلسه دفاع از پایاننامه: آقای مسعود چناری پاریزی، گروه مهندسی کنترل
خلاصه خبر: طراحی و پیاده سازی یک تعقیب گر مقاوم برای ربات ترکیبی کابلی- چهارپره به منظور حرکت در دو محور در حضور نیروهای اغتشاش خارجی
چکیده در این پایان نامه به مدلسازی و کنترل یک ربات جدید ترکیبی کابلی – چهار پره پرداخته شده است که یکی از کاربردهای آن نظافت سطوح عمودی مانند نما و شیشه ساختمانها می باشد. ابتدا ربات با روش نیوتون-اویلر مدلسازی گردیده است. سپس با هدف تعقیب موقعیت ربات ترکیبی کابلی-چهار پره در دو محور و دفع اغتشاش¬های خروجی، یک کنترلگر مقاوم مد لغزشی(SMC) برای ربات طراحی، شبیه¬سازی و پیاده¬سازی شده است. هم¬چنین عملکرد این کنترلگر با یک کنترلگر تناسبی-انتگرالی- مشتقی(PID) مقایسه شده است. عملکرد کنترلگر مد لغزشی نیز در هر دو حالت با به کار¬گیری تابع علامت و تابع اشباع بررسی شده است. نتایج شبیه¬سازی عملکرد مناسب کنترلگر مد لغزشی را با تابع اشباع در بر آورده کردن نیازهای کنترلی نشان می¬دهد. سپس کنترلگر طراحی شده بر روی ربات نما شوی پیاده¬سازی گردیده است. نتایج آزمون عملی نشان می دهد که با وجود دینامیک¬های مدل نشده و نامعینی پارامترها در این سامانه، روش بکارگرفته شده عملکرد مقاومی را در دفع اغتشاش ارائه داده است. 21 اسفند 1397 / تعداد نمایش : 1728
|